本來為了重溫多連桿機構的運動學和動力學，想順便了解一下課本上的記號方式(大量的線性代數)，看到這個網站，真是驚為天人。或許之前工數學得不怎樣，只隱約記得線性變換和正交基底間有個什麼關係的…直到逛到這頁：
變換矩陣的設計
“線性變換
被任一基底的像唯一決定”(對對對，就是這道光~~~ Jeeee...I haven't lost the touch huh?)
這句話有什麼重要呢?吼~~~它真的太重要了!!只要知道這件事，所有座標轉換的公式都不用背啦，只要畫個圖，把轉換後的座標當作行向量依序填到變換矩陣就可以了；尤拉角公式，看一看 三維空間的旋轉矩陣 ，十分鐘就懂了，真的寫得很好啊…
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